Hallo Christina,
von den Einstellungen her hast Du eigentlich alles richtig gemacht, ISO hoch, Blende 5,6 scheint für eine Schärfentiefe von der Nasenspitze bis zu den Ohren zu reichen, aber die resultierende Verschlusszeit von 1/5s ist eben zu lange, es ist verwackelt!
1/5s hällst Du bei 85mm nicht still, und Deine Katze bestimmt auch nicht
Das Einzige was hilft ist mehr Licht, und bei einem Stubentiger heißt das Fensterbrett, falls sie das mag ...
Gruß André